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          49.8,
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          35,
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        "reason": "실제 제품 벨트의 두 식품 상면을 흡착 TCP로 지정한다. 네 모서리 지지발은 설비에서 이격하며 중앙 바닥 베이스는 없다. 기존 공정 제품선에서 밀폐 카트로 로봇 벨트 투입면에 공급하는 접근 경로를 따로 명시한다."
      },
      "motion_scope": "실제 접촉 TCP의 대표 이송 동작이며 전체 동작 충돌·위생·안전 검수는 별도",
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          60.8,
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        [
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          35,
          1.22
        ]
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      "task_fixture": {
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        ],
        "reason": "실제 제품 벨트의 두 식품 상면을 흡착 TCP로 지정한다. 네 모서리 지지발은 설비에서 이격하며 중앙 바닥 베이스는 없다. 기존 공정 제품선에서 밀폐 카트로 로봇 벨트 투입면에 공급하는 접근 경로를 따로 명시한다."
      },
      "motion_scope": "실제 접촉 TCP의 대표 이송 동작이며 전체 동작 충돌·위생·안전 검수는 별도",
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    {
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          72.8,
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          1.22
        ],
        [
          73.2,
          35,
          1.22
        ]
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        -0.35,
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          73,
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        ],
        "reason": "실제 제품 벨트의 두 식품 상면을 흡착 TCP로 지정한다. 네 모서리 지지발은 설비에서 이격하며 중앙 바닥 베이스는 없다. 기존 공정 제품선에서 밀폐 카트로 로봇 벨트 투입면에 공급하는 접근 경로를 따로 명시한다."
      },
      "motion_scope": "실제 접촉 TCP의 대표 이송 동작이며 전체 동작 충돌·위생·안전 검수는 별도",
      "task_surface": {
        "asset": "self",
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        "geometry_basis": "4m x 1.1m Delta transfer belt edge; actual top world z .28 + .8 + .07 + .0225",
        "manual_horizontal_handoff_m": 0.55
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    },
    {
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      "instance_index": 0,
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        [
          47.6,
          45.5,
          1.18
        ],
        [
          48.2,
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          1.35
        ]
      ],
      "task_fixture": {
        "fixture_ids": [
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        "previous_position": [
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          43,
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        ],
        "reason": "해당 공정의 밀폐 제품/트레이 카트가 공급하는 실제 인계면에서 다음 취급 위치로 이동한다."
      },
      "motion_scope": "실제 접촉 TCP의 대표 이송 동작이며 전체 동작 충돌·위생·안전 검수는 별도"
    },
    {
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      "instance_index": 1,
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        [
          73.39999999999999,
          45.5,
          1.18
        ],
        [
          74.0,
          45.5,
          1.35
        ]
      ],
      "task_fixture": {
        "fixture_ids": [
          "F14-robot-1-1-handoff"
        ],
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        0,
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        "previous_position": [
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        ],
        "reason": "해당 공정의 밀폐 제품/트레이 카트가 공급하는 실제 인계면에서 다음 취급 위치로 이동한다."
      },
      "motion_scope": "실제 접촉 TCP의 대표 이송 동작이며 전체 동작 충돌·위생·안전 검수는 별도"
    },
    {
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        [
          47.74436,
          39.2,
          1.4
        ],
        [
          48.25564,
          39.2,
          1.4
        ]
      ],
      "task_fixture": {
        "fixture_ids": [
          "F14-robot-2-0-pallet"
        ],
        "target_basis": "actual generated mesh contact surfaces"
      },
      "controller_offset": [
        0,
        -1.25,
        0
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        "revision": 1,
        "previous_position": [
          48,
          46,
          0
        ],
        "reason": "별도 최종 출하 카트 인계 팔레트의 실제 두 상자 면을 기준으로 한 층 패턴 대표 동작. 케이스 포장과의 물류는 밀폐 카트 분기로 유지한다."
      },
      "motion_scope": "실제 접촉 TCP의 대표 이송 동작이며 전체 동작 충돌·위생·안전 검수는 별도"
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      "instance_index": 1,
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        [
          73.94436,
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          1.4
        ],
        [
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          1.4
        ]
      ],
      "task_fixture": {
        "fixture_ids": [
          "F14-robot-2-1-pallet"
        ],
        "target_basis": "actual generated mesh contact surfaces"
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        -1.25,
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        "previous_position": [
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        "reason": "별도 최종 출하 카트 인계 팔레트의 실제 두 상자 면을 기준으로 한 층 패턴 대표 동작. 케이스 포장과의 물류는 밀폐 카트 분기로 유지한다."
      },
      "motion_scope": "실제 접촉 TCP의 대표 이송 동작이며 전체 동작 충돌·위생·안전 검수는 별도"
    }
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        ],
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          63.77,
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        [
          30.8,
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      "design_note": "물류 폭과 벽체 두께를 포함한 이격을 확보하도록 벽을 따라 달리던 구간의 중심선을 조정했다. 설비·기물 설치점은 유지한다. 밀폐 카트의 제품 인계 경로이며 직원 출퇴근 보행망에 포함하지 않는다.",
      "transport_method": "manual_closed_cart",
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      "cargo_containment": "공정 배치별로 구분한 뚜껑 있는 위생 이동 용기"
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        [
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        ],
        [
          38.6,
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        ]
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      "cargo_containment": "공정 배치별로 구분한 뚜껑 있는 위생 이동 용기",
      "design_note": " 밀폐 카트의 제품 인계 경로이며 직원 출퇴근 보행망에 포함하지 않는다."
    },
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      "cargo_containment": "공정 배치별로 구분한 뚜껑 있는 위생 이동 용기",
      "design_note": " 밀폐 카트의 제품 인계 경로이며 직원 출퇴근 보행망에 포함하지 않는다."
    },
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        [
          42.23,
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        ],
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          63.77,
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        [
          38.6,
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      "carries_product": true,
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          58.23,
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          45.23,
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          60.73,
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          60.9,
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          76.77,
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        [
          87.1,
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    {
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      ],
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    {
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        ],
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          1.12
        ],
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          55.44,
          1.12
        ],
        [
          97.0,
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          57.06,
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        ],
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          78.9,
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        ],
        [
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        ]
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      "width": 0.7,
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    {
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          67.44,
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        ],
        [
          90.9,
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        [
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        ],
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        ],
        [
          85.06,
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        ],
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          52.94,
          1.12
        ],
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          77.9,
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        ],
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        ],
        [
          97.1,
          55.0,
          1.12
        ],
        [
          97.1,
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        ],
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      "width": 0.7,
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        ],
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          37.0,
          1.12
        ],
        [
          94.06,
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          1.12
        ],
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          73.56,
          32.44,
          1.12
        ],
        [
          73.56,
          33.56,
          1.12
        ],
        [
          48.4,
          33.56,
          1.12
        ],
        [
          48.4,
          31.0,
          1.12
        ],
        [
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        ]
      ],
      "width": 0.7,
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    {
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        ],
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        ],
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        ],
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          116.06,
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        ],
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          32.44,
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        ],
        [
          73.56,
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        ],
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        ],
        [
          64.4,
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        ],
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      ],
      "width": 0.7,
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    },
    {
      "id": "F14-staff-qa",
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        ],
        [
          70.5,
          12,
          0.2
        ],
        [
          8,
          12,
          0.2
        ],
        [
          8,
          30,
          0.2
        ],
        [
          8,
          60,
          0.2
        ],
        [
          11,
          60,
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        ]
      ],
      "width": 1.2,
      "design_note": "정문 보행 연결망에서 지원동 각 부서의 남측 비품 없는 접근 통로로 진입한다. 생산물 운반과 구별되는 직원 이동선이다."
    },
    {
      "id": "F14-staff-staff",
      "kind": "pedestrian",
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        ],
        [
          70.5,
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        ],
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          8,
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        ],
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          11,
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        ]
      ],
      "width": 1.2,
      "design_note": "정문 보행 연결망에서 지원동 각 부서의 남측 비품 없는 접근 통로로 진입한다. 생산물 운반과 구별되는 직원 이동선이다."
    },
    {
      "id": "F14-staff-plant",
      "kind": "pedestrian",
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        [
          70.5,
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          0.2
        ],
        [
          8,
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        [
          8,
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        [
          11,
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        ]
      ],
      "width": 1.2,
      "design_note": "정문 보행 연결망에서 지원동 각 부서의 남측 비품 없는 접근 통로로 진입한다. 생산물 운반과 구별되는 직원 이동선이다."
    },
    {
      "id": "F14-dock-1-inbound",
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      "from": "raw-dock",
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        ],
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          42.4,
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        ]
      ],
      "width": 1.2,
      "transport_method": "manual_closed_cart",
      "carries_product": true,
      "cargo_containment": "냉장·냉동품은 단열 밀폐 카트, 건식 원료·제품은 배치별 밀폐 위생 용기",
      "design_note": "원료 쌀 도크의 실제 좌표에서 투입 공정으로 연결하는 원료 인계 경로. 선반 예약 면적과 설비를 피한 서비스 통로를 사용한다.",
      "enclosure": {
        "width": 2.0,
        "height": 2.7,
        "type": "sealed_transfer_gallery"
      }
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    {
      "id": "F14-dock-2-inbound",
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        ],
        [
          31.5,
          33,
          0.2
        ],
        [
          31.5,
          40.5,
          0.2
        ],
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          40.5,
          0.2
        ],
        [
          46.55,
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          0.2
        ],
        [
          42.4,
          63.1,
          0.2
        ],
        [
          42.4,
          66,
          0.2
        ]
      ],
      "width": 0.8,
      "transport_method": "manual_closed_cart",
      "carries_product": true,
      "cargo_containment": "냉장·냉동품은 단열 밀폐 카트, 건식 원료·제품은 배치별 밀폐 위생 용기",
      "design_note": "쌀 승인 배치 원료 입고 도크의 실제 좌표에서 투입 공정으로 연결하는 원료 인계 경로. 선반 예약 면적과 설비를 피한 서비스 통로를 사용한다. 실제 생성 기물의 위치와 운반 폭을 대조하여 인계대·출하 팔레트를 피하도록 중심선을 수정했다. F14 원료 공급은 폭 0.6m 수동 밀폐 카트 전용이며 지게차 경로가 아니다.",
      "enclosure": {
        "width": 2.0,
        "height": 2.7,
        "type": "sealed_transfer_gallery"
      },
      "cart_width_m": 0.6
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    {
      "id": "F14-dock-3-outbound",
      "kind": "pedestrian",
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          57.9,
          31,
          0.2
        ],
        [
          57.9,
          28,
          0.2
        ],
        [
          56,
          28,
          0.2
        ],
        [
          56,
          26,
          0.2
        ]
      ],
      "width": 1.2,
      "transport_method": "manual_closed_cart",
      "carries_product": true,
      "cargo_containment": "냉장·냉동품은 단열 밀폐 카트, 건식 원료·제품은 배치별 밀폐 위생 용기",
      "design_note": "냉동 떡 출하 도크의 실제 좌표에서 최종 공정 출구를 잇는 제품 인계 경로. 선반 예약 면적과 설비를 피한 서비스 통로를 사용한다.",
      "enclosure": {
        "width": 2.0,
        "height": 2.7,
        "type": "sealed_transfer_gallery"
      }
    },
    {
      "id": "F14-robot-access-F14-robot-1-0-handoff",
      "kind": "pedestrian",
      "from": "route:F14-solid-S07-S08-0",
      "to": "fixture:F14-robot-1-0-handoff",
      "points": [
        [
          48.4,
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          0.2
        ],
        [
          47,
          33.56,
          0.2
        ],
        [
          47,
          43.8,
          0.2
        ],
        [
          48,
          43.8,
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        ],
        [
          48,
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        ]
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      "cargo_containment": "위생 밀폐 제품 카트",
      "design_note": "서측 벽에서1m 이격한 인계 통로로 북측 포장 작업대 하단에 접근한다. 팔레트 bank envelope와 달리 실제 목재 팔레트는 x47.45967부터 있어 폭0.8m 카트가 x46.6..47.4를 통과한다.",
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      },
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      }
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    {
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        ]
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    {
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        [
          61.0,
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        ]
      ],
      "width": 0.9,
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            61.0,
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          ],
          "basis": "Named existing route polyline; manual lift only for the declared cart-to-belt height change."
        }
      }
    },
    {
      "id": "F14-robot-access-F14-delta-0-2-belt",
      "kind": "pedestrian",
      "from": "route:F14-solid-S07-S08-0",
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        [
          73.0,
          33.56,
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        ],
        [
          73.0,
          33.9,
          0.2
        ]
      ],
      "width": 0.9,
      "transport_method": "manual_closed_cart",
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      "cargo_containment": "위생 밀폐 제품 카트",
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        "existing_route_id": "F14-solid-S07-S08-0",
        "world_xy": [
          73.0,
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        ],
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      },
      "target_handoff": {
        "robot_definition_index": 0,
        "robot_instance_index": 2,
        "primitive": "Modular belt",
        "belt_end_x_world": [
          71,
          75
        ],
        "mode": "manual closed cart unload to belt inlet or side-feed position",
        "transfer_port_id": "manual-food-belt-infeed",
        "reference": "robot:0:2"
      },
      "endpoint_handoffs": {
        "from": {
          "reference": "route:F14-solid-S07-S08-0",
          "method": "manual_vertical_handoff",
          "access_point_world_xyz": [
            73.0,
            33.56,
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          ],
          "route_point_world_xyz": [
            73.0,
            33.56,
            1.12
          ],
          "basis": "Named existing route polyline; manual lift only for the declared cart-to-belt height change."
        }
      }
    }
  ],
  "yard": {
    "roads": [
      {
        "points": [
          [
            4,
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          ],
          [
            133,
            8
          ],
          [
            133,
            89
          ],
          [
            4,
            89
          ],
          [
            4,
            8
          ]
        ],
        "width": 5
      }
    ],
    "docks": [
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        "y": 70,
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        "x": 30,
        "y": 33,
        "angle": 4.71238898038469,
        "building_id": "raw",
        "role": "쌀 승인 배치 원료 입고"
      },
      {
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        "role": "냉동 떡 출하"
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    "parking": [
      {
        "x": 30,
        "y": 17,
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    ],
    "gate": {
      "x": 70.5,
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    },
    "fence": true
  },
  "landmarks": [
    "계단형 쌀·성형·동결 지붕",
    "쌀 침지실의 긴 창",
    "증자 응축수 배기",
    "낮은 남쪽 포장 도크"
  ],
  "density": {
    "intent": "공정별 생산 셀, 원료·제품·포장재 재고, 현장 유틸리티와 작업자 공간을 서로 다른 면적으로 직접 설계하였다. 남는 공간을 무작위 상자로 채우지 않고 명시된 용도와 정비 통로를 유지한다.",
    "production_area_m2": 3816,
    "storage_area_m2": 556,
    "support_area_m2": 616,
    "circulation_area_m2": 0
  },
  "compact_campus_revision": 3,
  "production_density_review": [
    {
      "basis": "Explicitly reduced building and room dimensions; no residual space generator.",
      "status": "spatial_preflight_required"
    }
  ],
  "openings": [
    {
      "id": "door-soak",
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      "x": 53.0,
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        "soak",
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      ]
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    {
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      ]
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        "staff",
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      ]
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    {
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      "building_id": "support",
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      "x": 17.0,
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      "height": 2.7,
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        "plant",
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      ]
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      "id": "transfer-F14-solid-S01-S02-1-0",
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    {
      "id": "transfer-F14-solid-S02-S03-1-0",
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      "zone_id": "mill",
      "x": 46.0,
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      "height": 2.5,
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      "height": 2.5,
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      "height": 2.5,
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      "height": 2.5,
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      ]
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      "height": 2.5,
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      ]
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      "height": 2.5,
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      "x": 77.9,
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      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
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      "connects": [
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      ]
    },
    {
      "id": "transfer-F14-solid-S06-S07-1-0",
      "building_id": "form",
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      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
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      ]
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    {
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      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
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      "connects": [
        "S07",
        "S08"
      ]
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      "building_id": "rice",
      "x": 30.8,
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      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
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      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S01-S02-0"
      ],
      "kind": "personnel_door",
      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다.",
      "zone_id": "soak"
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    {
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      "building_id": "rice",
      "x": 30.8,
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      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
      "connects": [
        "S01",
        "S02"
      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S01-S02-0"
      ],
      "kind": "personnel_door",
      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다.",
      "zone_id": "mill"
    },
    {
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      "building_id": "rice",
      "x": 38.6,
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      "axis": "x",
      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
      "connects": [
        "S01",
        "S02"
      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S01-S02-1"
      ],
      "kind": "personnel_door",
      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다.",
      "zone_id": "mill"
    },
    {
      "id": "route-r1-zone-steam-34",
      "building_id": "rice",
      "x": 46.0,
      "y": 54.6,
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      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
      "connects": [
        "S02",
        "S03"
      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S02-S03-0"
      ],
      "kind": "personnel_door",
      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다.",
      "zone_id": "steam"
    },
    {
      "id": "route-r1-zone-steam-35",
      "building_id": "rice",
      "x": 46.0,
      "y": 55.0,
      "axis": "y",
      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
      "connects": [
        "S02",
        "S03"
      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S02-S03-1"
      ],
      "kind": "personnel_door",
      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다.",
      "zone_id": "steam"
    },
    {
      "id": "route-r1-building-rice-36",
      "building_id": "rice",
      "x": 76.0,
      "y": 70.0,
      "axis": "y",
      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
      "connects": [
        "S03",
        "S04"
      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S03-S04-0"
      ],
      "kind": "personnel_door",
      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다."
    },
    {
      "id": "route-r1-building-form-37",
      "building_id": "form",
      "x": 76.0,
      "y": 70.0,
      "axis": "y",
      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
      "connects": [
        "S03",
        "S04"
      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S03-S04-0"
      ],
      "kind": "personnel_door",
      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다."
    },
    {
      "id": "route-r1-zone-steam-38",
      "building_id": "rice",
      "x": 60.9,
      "y": 62.0,
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      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
      "connects": [
        "S03",
        "S04"
      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S03-S04-0"
      ],
      "kind": "personnel_door",
      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다.",
      "zone_id": "steam"
    },
    {
      "id": "route-r1-zone-extrude-39",
      "building_id": "form",
      "x": 76.0,
      "y": 70.0,
      "axis": "y",
      "width": 1.6,
      "height": 2.5,
      "connects": [
        "S03",
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      ],
      "route_ids": [
        "F14-solid-S03-S04-0"
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      "kind": "personnel_door",
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      "design_note": "해당 경로가 통과하는 소유벽의 국부 개구부. 인접 소유벽은 별도로 기록한다."
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    }
  ],
  "connection_review": {
    "counts": {
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    "unresolved": [],
    "limitations": [
      "Synthetic product ports require equipment-level visual review.",
      "Pipe pressure drop, cleanability, thermal expansion and pump sizing are not simulated.",
      "Cutaway room crossings are not validated sealed hygiene penetrations.",
      "Dry or unsupported material transfers remain graph-only; no invented floor-centre conveyors."
    ],
    "dry_connections": [
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      },
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        "index": 2,
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      },
      {
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      },
      {
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      },
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        "target": "S03",
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      },
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      },
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        "source": "S07",
        "target": "S08",
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      }
    ],
    "dry_unresolved": [],
    "world_base_correction": {
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      "scope": "일부 공정 노즐과 라이저의 낮은 수평 연결부. 고소 주 배관 높이는 유지.",
      "acceptance": "실제 부품 형상 및 노즐 기능 검수는 별도"
    }
  },
  "routing_revision": 1,
  "routing_design_note": "공정·입출하 제품 카트 13개 경로, 직원 보행 3개 경로를 구별한다. 직원 경로는 실제 정문에서 지원동 각 부서의 남측 접근 공간까지 이어진다. 외벽과 부서벽은 동일 좌표에서도 소유벽별 개구부를 가진다. 관통구는 통과 물체에 필요한 국부 폭으로만 만들며, 고소 배관 0개 관통구에는 sill_height와 실제 구멍 높이를 명시해 위아래 벽체를 보존한다. 설비·로봇·기물·건물의 설치 좌표와 기존 ID는 이 수정에서 변경하지 않았다.",
  "robot_station_revision": 1,
  "robot_station_review": {
    "status": "input_authored_pending_render",
    "basis": "actual generated fixture/contact geometry, base/support primitive checks and retained process routes",
    "robots": [
      {
        "robot": "0/0",
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          ],
          [
            50.2,
            35,
            1.22
          ]
        ],
        "task_fixture": {
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          ],
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        },
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          50,
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        ]
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      {
        "robot": "0/1",
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          35,
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        "task_points": [
          [
            60.8,
            35,
            1.22
          ],
          [
            61.2,
            35,
            1.22
          ]
        ],
        "task_fixture": {
          "fixture_ids": [
            "robot:0/1:transfer-belt"
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        "previous_position": [
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        ]
      },
      {
        "robot": "0/2",
        "stage_id": "S08",
        "position": [
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        "task_points": [
          [
            72.8,
            35,
            1.22
          ],
          [
            73.2,
            35,
            1.22
          ]
        ],
        "task_fixture": {
          "fixture_ids": [
            "robot:0/2:transfer-belt"
          ],
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        "previous_position": [
          73,
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        ]
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      {
        "robot": "1/0",
        "stage_id": "S08",
        "position": [
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        "task_points": [
          [
            47.6,
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          ],
          [
            48.2,
            45.5,
            1.35
          ]
        ],
        "task_fixture": {
          "fixture_ids": [
            "F14-robot-1-0-handoff"
          ],
          "target_basis": "actual generated mesh contact surfaces"
        },
        "previous_position": [
          80,
          43,
          0
        ]
      },
      {
        "robot": "1/1",
        "stage_id": "S08",
        "position": [
          73.8,
          47.2,
          0.28
        ],
        "task_points": [
          [
            73.39999999999999,
            45.5,
            1.18
          ],
          [
            74.0,
            45.5,
            1.35
          ]
        ],
        "task_fixture": {
          "fixture_ids": [
            "F14-robot-1-1-handoff"
          ],
          "target_basis": "actual generated mesh contact surfaces"
        },
        "previous_position": [
          114,
          43,
          0
        ]
      },
      {
        "robot": "2/0",
        "stage_id": "S08",
        "position": [
          48,
          37.5,
          0.28
        ],
        "task_points": [
          [
            47.74436,
            39.2,
            1.4
          ],
          [
            48.25564,
            39.2,
            1.4
          ]
        ],
        "task_fixture": {
          "fixture_ids": [
            "F14-robot-2-0-pallet"
          ],
          "target_basis": "actual generated mesh contact surfaces"
        },
        "previous_position": [
          48,
          46,
          0
        ]
      },
      {
        "robot": "2/1",
        "stage_id": "S08",
        "position": [
          74.2,
          37.5,
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        ],
        "task_points": [
          [
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          ],
          [
            74.45564,
            39.2,
            1.4
          ]
        ],
        "task_fixture": {
          "fixture_ids": [
            "F14-robot-2-1-pallet"
          ],
          "target_basis": "actual generated mesh contact surfaces"
        },
        "previous_position": [
          73,
          46,
          0
        ]
      }
    ]
  }
}