# F04 · 스틱·컵 아이스크림 공장

이 문서는 Blender 제작을 위한 독립 프롬프트다. 실제 업체·공장 도면을 복제하지 않는 가상 중견기업 사업장을 만든다.

## 1. 공장의 하루 — 고유 서사

설원아이스는 여름 행사와 연중 디저트 매장에 스틱형 및 컵형 냉동 디저트를 공급한다 오늘의 사업장은 실제 업체를 복제한 곳이 아니라 그 목적을 가진 중견 제조업체의 하루를 설계한 가상 공간이다.

공장 밖은 장마비가 내리지만 내부 경화터널 앞 공기는 하얗게 흐른다. 냉동기 담당 미주는 오늘 두 제품을 같은 배합유로 시작한다는 생산표를 읽는다. 에이징 탱크의 내용물은 같아도 한쪽은 막대를 꽂은 바 형태로, 다른 쪽은 컵 속의 소용돌이로 나뉜다. 컵 지선의 토핑 원료가 늦게 도착해 스틱 라인만 먼저 움직이자 냉동창고의 적재 구역이 절반씩 다른 속도로 채워진다. 정비사는 얼음 아래 숨은 벨트 장력기와 증발기 팬을 번갈아 확인한다. 빨라 보이는 로봇보다 긴 경화 통로가 이 공장의 시간을 결정한다.

작은 액상 믹스동 아래로 스틱·컵 두 지선을 나누고, 두 지선의 북쪽에 공유 경화터널을 배치한 아이스크림 사업장이다. 생산실 동쪽의 720㎡ 냉동고만 높게 세워 낮은 믹스 지붕과 대비시킨다. 냉동 포장은 냉동고 남쪽에 바로 붙어 실온 이동 거리가 짧다. 분말·콘·스틱 재고는 작은 별도 자재실에 제한하며 에이징 탱크 주변을 창고로 쓰지 않는다.

순회자는 원료 도크에서 출발해 분말·유지 배합의 인계 표식을 지나간다. 분말·유지 배합 구역에서는 아이스크림 믹스의 다음 인계 시점을 확인한다. 살균·균질화 구역에서는 처리된 믹스의 다음 인계 시점을 확인한다. 저온 에이징 구역에서는 에이징 믹스의 다음 인계 시점을 확인한다. 연속 동결·공기 혼합 구역에서는 반동결 아이스크림의 다음 인계 시점을 확인한다. 스틱 성형 지선 구역에서는 스틱 성형품의 다음 인계 시점을 확인한다. 생산팀은 정체가 생기면 바로 앞 설비만 바라보지 않고 앞뒤 버퍼의 상태를 함께 읽는다. 물건이 멈춘 이유와 기계가 멈춘 이유를 구분할 수 있도록 적재물, 표시등, 검사 대기 구역을 장면 속에 남긴다.

오후에는 품질 담당자가 냉동 디저트 출하품의 기록을 확인하고 정비 담당자와 다음 교대의 점검 위치를 공유한다. 사무동의 회의실 창에서는 배송 차량과 작업자 보행로가 동시에 보인다. 이야기는 정상 출하로 마무리되지만, 관찰자는 같은 장면을 정지시켜 작은 센서 브래킷이나 축봉을 선택하고 어떤 흐름이 영향을 받는지 되짚을 수 있어야 한다.

## 2. 공장별 기술 기획

스틱·컵 아이스크림 공장은 여름 행사와 연중 디저트 매장에 스틱형 및 컵형 냉동 디저트를 공급한다 생산은 2교대를 기본으로 하되 원료 승인, 세척, 제품 전환, 출하 준비를 별도 상태로 표현한다. 대지는 129×106m, 13,674㎡이며 5개 동·지붕 구획의 실제 실내 바닥 합계는 4,664㎡다. 제조·포장 부서는 3,120㎡이며 건물별 높이와 외곽 폴리곤은 공간 설계 장의 값을 따른다. 지원동을 포함한 모든 실내 부서는 단층으로 제작한다. 건물 외곽에는 도크별 차량 접근 공간과 소방·정비 접근로를 남기고 정문 보행 진입은 차량 동선과 분리한다. 주 생산동은 공정 구역뿐 아니라 원료·포장재·완제품 창고와 위생 전실을 포함한다. 별도 사무·검사 공간은 단층이며 방문객이 생산실을 통과하지 않고 관찰 창에 도달하게 한다.

작은 액상 믹스동 아래로 스틱·컵 두 지선을 나누고, 두 지선의 북쪽에 공유 경화터널을 배치한 아이스크림 사업장이다. 생산실 동쪽의 720㎡ 냉동고만 높게 세워 낮은 믹스 지붕과 대비시킨다. 냉동 포장은 냉동고 남쪽에 바로 붙어 실온 이동 거리가 짧다. 분말·콘·스틱 재고는 작은 별도 자재실에 제한하며 에이징 탱크 주변을 창고로 쓰지 않는다. 건물과 부서의 실제 좌표·치수는 공간 설계 장 및 layout_plan.json을 따른다. 공정 연결은 유체 위생 배관, 컨베이어, 밀폐 이동 용기를 구분하고, 원료 승인·제품 보류·청소 상태를 공정 순서와 별도로 표시한다.

### 1. 분말·유지 배합
액상 유원료와 분말·당류를 계량해 고전단 혼합하고 미용해 원료가 남지 않도록 순환한다 이 단계는 해당 원료 준비실에서 승인된 입고품을 받아 아이스크림 믹스으로 인계하며 다음 목적지는 살균·균질화이다. 대표 장치의 외형은 폭 4m, 깊이 3m, 높이 3m이고 3대를 기준으로 주변 공급부·배출부를 구성한다. 단일 장치가 여러 기능을 맡으면 케이싱 안의 기능 모듈을 따로 분리하고, 병렬 장치는 같은 형상을 복제해도 인스턴스 ID를 공유하지 않는다.
정비 관찰의 중심은 혼합 용기, 상부 덮개, 주 구동 모터, 주 감속기, 혼합축, 패들, 보조 스크레이퍼, 축봉, 구동 베어링, 원료 투입 호퍼다. 투입 게이트, 배출 게이트, 계량 로드셀, 제품 온도 센서, 덮개 인터록, 세척 노즐, 프레임, 진동 센서, 국부 제어함, 케이블 글랜드, 보호 커플링 덮개도 별도 노드와 선택 가능한 이름을 가진다. 제품의 입출구가 보이도록 투입 슈트나 배관을 전단에, 회수·배출을 후단 또는 하부에 둔다. 제어함은 젖는 면에서 떨어진 서비스 쪽에 배치하고 케이블·호스는 지지대와 굽힘 여유를 갖는다. 정지 장면에서는 잔류 제품과 직전 버퍼 점유가 남아 원인 추적이 가능해야 하며, 이동부의 가드와 부품 인출 방향을 가리지 않는다.

### 2. 살균·균질화
배합 믹스를 가열하고 균질 스키드를 거쳐 냉각한다. 높은 점도에 대응하는 넓은 연결 배관을 표현한다 이 단계는 아이스크림 믹스을 받아 처리된 믹스으로 인계하며 다음 목적지는 저온 에이징이다. 대표 장치의 외형은 폭 5m, 깊이 3m, 높이 3m이고 2대를 기준으로 주변 공급부·배출부를 구성한다. 단일 장치가 여러 기능을 맡으면 케이싱 안의 기능 모듈을 따로 분리하고, 병렬 장치는 같은 형상을 복제해도 인스턴스 ID를 공유하지 않는다.
정비 관찰의 중심은 판형 전열판 팩, 고정 프레임, 이동 압착판, 타이 볼트, 상부 가이드봉, 제품 입구, 제품 출구, 가열매체 입구, 가열매체 출구, 냉각매체 밸브다. 가스켓, 순환 펌프, 펌프 실, 유량계, 출구 온도 센서, 차압 센서, 전환 밸브, 바이패스 밸브, 기록계, 배관 지지대, 제어함도 별도 노드와 선택 가능한 이름을 가진다. 제품의 입출구가 보이도록 투입 슈트나 배관을 전단에, 회수·배출을 후단 또는 하부에 둔다. 제어함은 젖는 면에서 떨어진 서비스 쪽에 배치하고 케이블·호스는 지지대와 굽힘 여유를 갖는다. 정지 장면에서는 잔류 제품과 직전 버퍼 점유가 남아 원인 추적이 가능해야 하며, 이동부의 가드와 부품 인출 방향을 가리지 않는다.

### 3. 저온 에이징
단열 탱크에서 믹스를 저속 교반하며 제품 배치별로 대기시킨다. 상부 점검 플랫폼과 배관 매트릭스를 갖춘다 이 단계는 처리된 믹스을 받아 에이징 믹스으로 인계하며 다음 목적지는 연속 동결·공기 혼합이다. 대표 장치의 외형은 폭 4m, 깊이 4m, 높이 6m이고 6대를 기준으로 주변 공급부·배출부를 구성한다. 단일 장치가 여러 기능을 맡으면 케이싱 안의 기능 모듈을 따로 분리하고, 병렬 장치는 같은 형상을 복제해도 인스턴스 ID를 공유하지 않는다.
정비 관찰의 중심은 원통 용기 외피, 상부 맨홀, 맨홀 잠금쇠, 분리형 내부 라이너, 교반 모터, 교반 감속기, 교반축, 임펠러, 기계식 축봉, 축 지지 베어링다. 레벨 센서, 제품 온도 센서, 상부 통기 필터, 세척 스프레이볼, 제품 인입 밸브, 바닥 배출 밸브, 샘플링 밸브, 재킷 입구, 재킷 출구, 로드셀, 위생 배관 클램프, 국부 제어함도 별도 노드와 선택 가능한 이름을 가진다. 제품의 입출구가 보이도록 투입 슈트나 배관을 전단에, 회수·배출을 후단 또는 하부에 둔다. 제어함은 젖는 면에서 떨어진 서비스 쪽에 배치하고 케이블·호스는 지지대와 굽힘 여유를 갖는다. 정지 장면에서는 잔류 제품과 직전 버퍼 점유가 남아 원인 추적이 가능해야 하며, 이동부의 가드와 부품 인출 방향을 가리지 않는다.

### 4. 연속 동결·공기 혼합
스크레이프드 서피스 실린더와 회전 대셔를 갖춘 연속 동결기로 믹스에 공기를 혼합한다 이 단계는 에이징 믹스을 받아 반동결 아이스크림으로 인계하며 다음 목적지는 스틱 성형 지선 및 컵 충전 지선이다. 대표 장치의 외형은 폭 7m, 깊이 4m, 높이 4m이고 2대를 기준으로 주변 공급부·배출부를 구성한다. 단일 장치가 여러 기능을 맡으면 케이싱 안의 기능 모듈을 따로 분리하고, 병렬 장치는 같은 형상을 복제해도 인스턴스 ID를 공유하지 않는다.
정비 관찰의 중심은 단열 동결 실린더, 내부 전열 튜브, 회전 대셔, 스크레이퍼 블레이드, 대셔 구동 모터, 대셔 감속기, 드라이브 커플링, 제품 펌프, 펌프 로터, 기계식 실다. 제품 인입 매니폴드, 공기 정량 밸브, 공기 유량계, 공기 필터, 제품 압력 센서, 출구 온도 센서, 냉매 조절 밸브, 냉매 출구, 전면 헤드, 헤드 체결 볼트, 드레인 트레이, 국부 제어함도 별도 노드와 선택 가능한 이름을 가진다. 제품의 입출구가 보이도록 투입 슈트나 배관을 전단에, 회수·배출을 후단 또는 하부에 둔다. 제어함은 젖는 면에서 떨어진 서비스 쪽에 배치하고 케이블·호스는 지지대와 굽힘 여유를 갖는다. 정지 장면에서는 잔류 제품과 직전 버퍼 점유가 남아 원인 추적이 가능해야 하며, 이동부의 가드와 부품 인출 방향을 가리지 않는다.

### 5. 스틱 성형 지선
스틱 금형 또는 압출 절단 유닛에서 제품을 만들고 막대 삽입 타이밍을 엔코더와 맞춘다 이 단계는 반동결 아이스크림을 받아 스틱 성형품으로 인계하며 다음 목적지는 경화 터널이다. 대표 장치의 외형은 폭 7m, 깊이 4m, 높이 3m이고 2대를 기준으로 주변 공급부·배출부를 구성한다. 단일 장치가 여러 기능을 맡으면 케이싱 안의 기능 모듈을 따로 분리하고, 병렬 장치는 같은 형상을 복제해도 인스턴스 ID를 공유하지 않는다.
정비 관찰의 중심은 제품 투입 호퍼, 정량 공급 스크루, 공급 모터, 성형 금형, 금형 캐리어, 성형 서보, 주 감속기, 회전 엔코더, 누름 실린더, 이형 장치다. 제품 감지 센서, 금형 위치 센서, 배출 벨트, 스크레이퍼, 여분 금형 랙, 보호 커버, 커버 인터록, 가이드 레일, 공압 매니폴드, 제어함도 별도 노드와 선택 가능한 이름을 가진다. 제품의 입출구가 보이도록 투입 슈트나 배관을 전단에, 회수·배출을 후단 또는 하부에 둔다. 제어함은 젖는 면에서 떨어진 서비스 쪽에 배치하고 케이블·호스는 지지대와 굽힘 여유를 갖는다. 정지 장면에서는 잔류 제품과 직전 버퍼 점유가 남아 원인 추적이 가능해야 하며, 이동부의 가드와 부품 인출 방향을 가리지 않는다.

### 6. 컵 충전 지선
종이컵 공급·충전·토핑·뚜껑 체결을 독립 지선으로 구성한다. 서로 다른 맛의 노즐을 색보다 배관 표식으로 구분한다 이 단계는 반동결 아이스크림을 받아 충전 컵 제품으로 인계하며 다음 목적지는 경화 터널이다. 대표 장치의 외형은 폭 8m, 깊이 5m, 높이 4m이고 2대를 기준으로 주변 공급부·배출부를 구성한다. 단일 장치가 여러 기능을 맡으면 케이싱 안의 기능 모듈을 따로 분리하고, 병렬 장치는 같은 형상을 복제해도 인스턴스 ID를 공유하지 않는다.
정비 관찰의 중심은 제품 버퍼 호퍼, 공급 매니폴드, 정량 피스톤, 충전 밸브, 충전 노즐, 노즐 승강 서보, 회전 테이블, 테이블 구동 모터, 테이블 감속기, 회전 엔코더다. 용기 투입 스크루, 가이드 스타휠, 용기 감지 센서, 제품 레벨 센서, 실링 헤드, 실링 온도 센서, 필름 공급 롤, 필름 장력기, 가드 도어, 제어함도 별도 노드와 선택 가능한 이름을 가진다. 제품의 입출구가 보이도록 투입 슈트나 배관을 전단에, 회수·배출을 후단 또는 하부에 둔다. 제어함은 젖는 면에서 떨어진 서비스 쪽에 배치하고 케이블·호스는 지지대와 굽힘 여유를 갖는다. 정지 장면에서는 잔류 제품과 직전 버퍼 점유가 남아 원인 추적이 가능해야 하며, 이동부의 가드와 부품 인출 방향을 가리지 않는다.

### 7. 경화 터널
스틱과 컵의 캐리어가 구분된 급속 경화 구간을 통과한다. 증발기·팬·제상 배관과 방습 전실을 만든다 이 단계는 스틱 성형품 및 충전 컵 제품을 받아 경화 냉동 제품으로 인계하며 다음 목적지는 냉동 포장·적재이다. 대표 장치의 외형은 폭 15m, 깊이 8m, 높이 7m이고 2대를 기준으로 주변 공급부·배출부를 구성한다. 단일 장치가 여러 기능을 맡으면 케이싱 안의 기능 모듈을 따로 분리하고, 병렬 장치는 같은 형상을 복제해도 인스턴스 ID를 공유하지 않는다.
정비 관찰의 중심은 단열 챔버, 입구 기밀 커튼, 출구 기밀 커튼, 이송 벨트, 벨트 모터, 감속기, 벨트 장력 장치, 증발기, 냉기 순환 팬, 팬 모터다. 제상 배관, 제상 밸브, 냉매 팽창 밸브, 챔버 온도 센서, 제품 온도 센서, 차압 센서, 배수 트레이, 점검 도어, 도어 인터록, 국부 제어함도 별도 노드와 선택 가능한 이름을 가진다. 제품의 입출구가 보이도록 투입 슈트나 배관을 전단에, 회수·배출을 후단 또는 하부에 둔다. 제어함은 젖는 면에서 떨어진 서비스 쪽에 배치하고 케이블·호스는 지지대와 굽힘 여유를 갖는다. 정지 장면에서는 잔류 제품과 직전 버퍼 점유가 남아 원인 추적이 가능해야 하며, 이동부의 가드와 부품 인출 방향을 가리지 않는다.

### 8. 냉동 포장·적재
스틱은 개별 필름 포장하고 컵은 묶음 박스에 넣는다. 검사 후 저온용 팔레트로 냉동창고에 인계한다 이 단계는 경화 냉동 제품을 받아 냉동 디저트 출하품으로 인계하며 다음 목적지는 검사 승인 완제품 창고와 출하 도크이다. 대표 장치의 외형은 폭 8m, 깊이 4m, 높이 3m이고 2대를 기준으로 주변 공급부·배출부를 구성한다. 단일 장치가 여러 기능을 맡으면 케이싱 안의 기능 모듈을 따로 분리하고, 병렬 장치는 같은 형상을 복제해도 인스턴스 ID를 공유하지 않는다.
정비 관찰의 중심은 제품 투입 벨트, 정렬 가이드, 벨트 모터, 벨트 감속기, 필름 롤, 필름 장력 댄서, 인쇄 마크 센서, 필름 이송 서보, 성형 숄더, 세로 실링 바다. 가로 실링 조, 실링 히터, 실링 온도 센서, 절단 칼, 배출 벨트, 날짜 인쇄기, 용지 걸림 센서, 가드 인터록, 공압 매니폴드, 국부 제어함도 별도 노드와 선택 가능한 이름을 가진다. 제품의 입출구가 보이도록 투입 슈트나 배관을 전단에, 회수·배출을 후단 또는 하부에 둔다. 제어함은 젖는 면에서 떨어진 서비스 쪽에 배치하고 케이블·호스는 지지대와 굽힘 여유를 갖는다. 정지 장면에서는 잔류 제품과 직전 버퍼 점유가 남아 원인 추적이 가능해야 하며, 이동부의 가드와 부품 인출 방향을 가리지 않는다.

### 로봇과 이송 셀
고속 개별제품 델타 로봇 3대는 벨트 엔코더와 비전 좌표를 받아 방향이 다른 개별 제품을 포장 피치로 맞춘다. 기구 형식은 delta, 가반하중 기획 등급 3kg, 도달 범위 1.2m이며 툴은 식품 접촉용 탈착식 소프트 진공 패드다. 로봇은 베이스와 각 축·모터·감속기·엔코더·툴 플랜지·호스·제어함을 분리한다. 접근·체결·이송·해제·복귀 자세를 각각 만들고 생산물의 위치는 벨트 피치와 맞춘다. 로봇 외부에는 정비 접근문과 셀 경계, 안전 스캐너 또는 가드 및 버퍼를 배치한다.

박스 정렬 6축 로봇 2대는 봉합을 마친 제품 묶음을 골판지 박스에 넣고 내용물 누락이 없도록 상부 비전과 동기화한다. 기구 형식은 six_axis, 가반하중 기획 등급 20kg, 도달 범위 1.8m이며 툴은 교체 가능한 다점 진공 패드와 박스 측면 지지핑거다. 로봇은 베이스와 각 축·모터·감속기·엔코더·툴 플랜지·호스·제어함을 분리한다. 접근·체결·이송·해제·복귀 자세를 각각 만들고 생산물의 위치는 벨트 피치와 맞춘다. 로봇 외부에는 정비 접근문과 셀 경계, 안전 스캐너 또는 가드 및 버퍼를 배치한다.

출하 팔레타이징 로봇 2대는 외포장 박스의 라벨을 바깥으로 향하게 적층하고 미끄럼 방지 시트를 층 사이에 공급한다. 기구 형식은 palletizer, 가반하중 기획 등급 120kg, 도달 범위 3.1m이며 툴은 박스 측면 클램프와 하부 받침판 복합 그리퍼다. 로봇은 베이스와 각 축·모터·감속기·엔코더·툴 플랜지·호스·제어함을 분리한다. 접근·체결·이송·해제·복귀 자세를 각각 만들고 생산물의 위치는 벨트 피치와 맞춘다. 로봇 외부에는 정비 접근문과 셀 경계, 안전 스캐너 또는 가드 및 버퍼를 배치한다.

건식 물류 AMR 3대는 포장재 창고와 외포장 작업장 사이에서 밀폐 토트를 운반하며 생산구역 문 앞 지정 스테이션에서 인계한다. 기구 형식은 amr, 가반하중 기획 등급 500kg, 도달 범위 0.0m이며 툴은 상부 롤러 데크와 토트 위치 고정 스토퍼다. 로봇은 베이스와 각 축·모터·감속기·엔코더·툴 플랜지·호스·제어함을 분리한다. 접근·체결·이송·해제·복귀 자세를 각각 만들고 생산물의 위치는 벨트 피치와 맞춘다. 로봇 외부에는 정비 접근문과 셀 경계, 안전 스캐너 또는 가드 및 버퍼를 배치한다.

### 지원동·동선·정비 표현
지원 공간은 실제 사업장의 인계 관계가 보이게 꾸민다. 정비실에는 탈거한 모터를 올릴 작업대, 베어링·씰 전용 서랍, 소형 호이스트와 반출문을 둔다. 품질실에는 원료 시료 접수창과 보류 라벨 랙을 둔다. 유틸리티동은 공기·열원·냉열·용수 분기와 외부 장비 교체 공간을 갖추며 주 공정의 세척 흐름과 제품 흐름을 분리한다. 원료 차량은 서측, 출하 차량은 동측 대기선에 머물고, 직원 48면 주차장과 자전거 거치대는 정문 남측에 모은다. 조경은 생산실 통로를 침범하지 않는 외곽 식재와 우수 집수 시설로 구성한다. 창고 선반은 일렬 장식물이 아니라 입고 보류·승인 재고·출하 대기의 상태를 구분한다.

각 공정의 정체는 상류 공급 대기와 하류 적체를 다른 색의 상태 표식으로 표현한다. 고장 화면에서 부품을 선택하면 해당 부품과 부모 설비만 강조하고 인접 설비의 동작은 영향을 받은 경우에만 정지한다. 고장 위치의 좌표는 공장 원점이 아니라 부품 로컬 좌표로 저장한다. 전경 모델에는 원료 형상과 제품 상자 등 낮은 상세도 표식을 사용하고, 설비 근접 모델에는 연결구·실·베어링 하우징·센서 브래킷과 커버 나사를 남긴다. 상세도 전환과 관절 회전 후에도 선택한 부품 ID가 그대로 유지되어야 한다.

## 3. 고장 위치와 정비 장면 8종

### F04-FAULT-01 · 분말·유지 배합 — 주 감속기 이상
- 대상: S01 / 주 감속기
- 장면: 부하가 걸릴 때 저주파 소음과 진동이 커지고 혼합 편차가 생긴다
- 원인 후보: 감속기 베어링 마모가 부하에 따라 드러난다 구동축 정렬 변화로 커플링에 반복 하중이 생긴다 윤활 상태가 나빠져 치면의 운동 저항이 증가했다
- 점검: 분말·유지 배합의 추세 화면에서 발생 시각 전후의 부하·센서값·하류 버퍼를 비교하고 해당 설비 인스턴스의 기록을 남긴다. 현장 절차에 따라 장비를 정지하고 에너지를 격리한 뒤 주 감속기의 오염·풀림·누설·마모와 주변 연결을 관찰한다. 아이스크림 믹스을 정상 판정한 기준 배치와 비교하고 점검 후 시험 동작에서 같은 증상이 재현되는지 확인한다.
- 복구: 현장 승인 절차에 따라 주 감속기와 관련 원인을 정비하고 가드를 복원한다. 무부하·소량 시험과 품질 담당자의 해당 배치 판정을 거친 뒤 하류 설비와 재동기화한다. 실제 공정의 온도·압력·시간 기준은 설계값을 임의로 대체하지 않는다.
- 위치: S01 설비의 주 감속기 형상 중심을 부품 로컬 좌표로 등록하고 서비스 면에서 관찰한다.

### F04-FAULT-02 · 살균·균질화 — 차압 센서 이상
- 대상: S02 / 차압 센서
- 장면: 유량이 일정해도 열교환기 차압과 출구 온도 경향이 평소와 다르다
- 원인 후보: 센서 취출 배관에 막힘이 발생했다 전열판 유로에 축적물이 쌓여 실제 압력 손실이 커졌다 센서 영점 편차가 기준 기록과의 차이를 만든다
- 점검: 살균·균질화의 추세 화면에서 발생 시각 전후의 부하·센서값·하류 버퍼를 비교하고 해당 설비 인스턴스의 기록을 남긴다. 현장 절차에 따라 장비를 정지하고 에너지를 격리한 뒤 차압 센서의 오염·풀림·누설·마모와 주변 연결을 관찰한다. 처리된 믹스을 정상 판정한 기준 배치와 비교하고 점검 후 시험 동작에서 같은 증상이 재현되는지 확인한다.
- 복구: 현장 승인 절차에 따라 차압 센서와 관련 원인을 정비하고 가드를 복원한다. 무부하·소량 시험과 품질 담당자의 해당 배치 판정을 거친 뒤 하류 설비와 재동기화한다. 실제 공정의 온도·압력·시간 기준은 설계값을 임의로 대체하지 않는다.
- 위치: S02 설비의 차압 센서 형상 중심을 부품 로컬 좌표로 등록하고 서비스 면에서 관찰한다.

### F04-FAULT-03 · 저온 에이징 — 기계식 축봉 이상
- 대상: S03 / 기계식 축봉
- 장면: 교반축 아래에 미세 누액 흔적이 나타나고 제품 버퍼의 대기 시간이 길어진다
- 원인 후보: 축봉 접촉면의 마모로 밀폐가 약해졌다 교반축의 정렬 변화가 실 면에 편하중을 만든다 세척 후 조립한 씰의 체결 상태가 고르지 않다
- 점검: 저온 에이징의 추세 화면에서 발생 시각 전후의 부하·센서값·하류 버퍼를 비교하고 해당 설비 인스턴스의 기록을 남긴다. 현장 절차에 따라 장비를 정지하고 에너지를 격리한 뒤 기계식 축봉의 오염·풀림·누설·마모와 주변 연결을 관찰한다. 에이징 믹스을 정상 판정한 기준 배치와 비교하고 점검 후 시험 동작에서 같은 증상이 재현되는지 확인한다.
- 복구: 현장 승인 절차에 따라 기계식 축봉와 관련 원인을 정비하고 가드를 복원한다. 무부하·소량 시험과 품질 담당자의 해당 배치 판정을 거친 뒤 하류 설비와 재동기화한다. 실제 공정의 온도·압력·시간 기준은 설계값을 임의로 대체하지 않는다.
- 위치: S03 설비의 기계식 축봉 형상 중심을 부품 로컬 좌표로 등록하고 서비스 면에서 관찰한다.

### F04-FAULT-04 · 연속 동결·공기 혼합 — 스크레이퍼 블레이드 이상
- 대상: S04 / 스크레이퍼 블레이드
- 장면: 동결 실린더의 토크가 늘고 제품의 질감과 토출 흐름이 동시에 흔들린다
- 원인 후보: 스크레이퍼 블레이드 마모로 벽면 잔류층이 두꺼워졌다 냉매 공급 변화로 벽면 동결이 고르지 않다 대셔 회전축의 정렬 변화가 블레이드 접촉을 불균일하게 만든다
- 점검: 연속 동결·공기 혼합의 추세 화면에서 발생 시각 전후의 부하·센서값·하류 버퍼를 비교하고 해당 설비 인스턴스의 기록을 남긴다. 현장 절차에 따라 장비를 정지하고 에너지를 격리한 뒤 스크레이퍼 블레이드의 오염·풀림·누설·마모와 주변 연결을 관찰한다. 반동결 아이스크림을 정상 판정한 기준 배치와 비교하고 점검 후 시험 동작에서 같은 증상이 재현되는지 확인한다.
- 복구: 현장 승인 절차에 따라 스크레이퍼 블레이드와 관련 원인을 정비하고 가드를 복원한다. 무부하·소량 시험과 품질 담당자의 해당 배치 판정을 거친 뒤 하류 설비와 재동기화한다. 실제 공정의 온도·압력·시간 기준은 설계값을 임의로 대체하지 않는다.
- 위치: S04 설비의 스크레이퍼 블레이드 형상 중심을 부품 로컬 좌표로 등록하고 서비스 면에서 관찰한다.

### F04-FAULT-05 · 스틱 성형 지선 — 금형 위치 센서 이상
- 대상: S05 / 금형 위치 센서
- 장면: 특정 피치에서 성형이 비뚤어지거나 제품 배출이 한 번씩 빠진다
- 원인 후보: 금형 위치 센서의 설치 위치가 변했다 센서 창에 잔류물이 쌓였다 캐리어의 기계적 유격이 위치 재현성을 낮춘다
- 점검: 스틱 성형 지선의 추세 화면에서 발생 시각 전후의 부하·센서값·하류 버퍼를 비교하고 해당 설비 인스턴스의 기록을 남긴다. 현장 절차에 따라 장비를 정지하고 에너지를 격리한 뒤 금형 위치 센서의 오염·풀림·누설·마모와 주변 연결을 관찰한다. 스틱 성형품을 정상 판정한 기준 배치와 비교하고 점검 후 시험 동작에서 같은 증상이 재현되는지 확인한다.
- 복구: 현장 승인 절차에 따라 금형 위치 센서와 관련 원인을 정비하고 가드를 복원한다. 무부하·소량 시험과 품질 담당자의 해당 배치 판정을 거친 뒤 하류 설비와 재동기화한다. 실제 공정의 온도·압력·시간 기준은 설계값을 임의로 대체하지 않는다.
- 위치: S05 설비의 금형 위치 센서 형상 중심을 부품 로컬 좌표로 등록하고 서비스 면에서 관찰한다.

### F04-FAULT-06 · 컵 충전 지선 — 충전 밸브 이상
- 대상: S06 / 충전 밸브
- 장면: 같은 회전 위치의 용기만 반복적으로 내용량이 부족하거나 노즐 잔적이 남는다
- 원인 후보: 밸브 시트의 마모로 닫힘이 고르지 않다 공압 공급 편차가 밸브 응답을 늦춘다 피스톤 씰 마모로 정량 스트로크의 유효 체적이 달라진다
- 점검: 컵 충전 지선의 추세 화면에서 발생 시각 전후의 부하·센서값·하류 버퍼를 비교하고 해당 설비 인스턴스의 기록을 남긴다. 현장 절차에 따라 장비를 정지하고 에너지를 격리한 뒤 충전 밸브의 오염·풀림·누설·마모와 주변 연결을 관찰한다. 충전 컵 제품을 정상 판정한 기준 배치와 비교하고 점검 후 시험 동작에서 같은 증상이 재현되는지 확인한다.
- 복구: 현장 승인 절차에 따라 충전 밸브와 관련 원인을 정비하고 가드를 복원한다. 무부하·소량 시험과 품질 담당자의 해당 배치 판정을 거친 뒤 하류 설비와 재동기화한다. 실제 공정의 온도·압력·시간 기준은 설계값을 임의로 대체하지 않는다.
- 위치: S06 설비의 충전 밸브 형상 중심을 부품 로컬 좌표로 등록하고 서비스 면에서 관찰한다.

### F04-FAULT-07 · 경화 터널 — 증발기 이상
- 대상: S07 / 증발기
- 장면: 출구 제품의 동결 상태가 고르지 않고 팬 차압이 점차 증가한다
- 원인 후보: 증발기 핀에 성에가 과도하게 쌓였다 제상 밸브의 작동 불량으로 잔류 성에가 남는다 입구 기밀 커튼 손상으로 외기 유입이 증가했다
- 점검: 경화 터널의 추세 화면에서 발생 시각 전후의 부하·센서값·하류 버퍼를 비교하고 해당 설비 인스턴스의 기록을 남긴다. 현장 절차에 따라 장비를 정지하고 에너지를 격리한 뒤 증발기의 오염·풀림·누설·마모와 주변 연결을 관찰한다. 경화 냉동 제품을 정상 판정한 기준 배치와 비교하고 점검 후 시험 동작에서 같은 증상이 재현되는지 확인한다.
- 복구: 현장 승인 절차에 따라 증발기와 관련 원인을 정비하고 가드를 복원한다. 무부하·소량 시험과 품질 담당자의 해당 배치 판정을 거친 뒤 하류 설비와 재동기화한다. 실제 공정의 온도·압력·시간 기준은 설계값을 임의로 대체하지 않는다.
- 위치: S07 설비의 증발기 형상 중심을 부품 로컬 좌표로 등록하고 서비스 면에서 관찰한다.

### F04-FAULT-08 · 냉동 포장·적재 — 실링 온도 센서 이상
- 대상: S08 / 실링 온도 센서
- 장면: 한쪽 봉합면의 접합 흔적이 옅어지고 포장 누설 검사에서 반복 불량이 나온다
- 원인 후보: 실링 온도 센서가 접촉면에서 이탈했다 실링 히터의 일부 출력이 떨어졌다 필름 장력 변화로 봉합면에 주름이 생긴다
- 점검: 냉동 포장·적재의 추세 화면에서 발생 시각 전후의 부하·센서값·하류 버퍼를 비교하고 해당 설비 인스턴스의 기록을 남긴다. 현장 절차에 따라 장비를 정지하고 에너지를 격리한 뒤 실링 온도 센서의 오염·풀림·누설·마모와 주변 연결을 관찰한다. 냉동 디저트 출하품을 정상 판정한 기준 배치와 비교하고 점검 후 시험 동작에서 같은 증상이 재현되는지 확인한다.
- 복구: 현장 승인 절차에 따라 실링 온도 센서와 관련 원인을 정비하고 가드를 복원한다. 무부하·소량 시험과 품질 담당자의 해당 배치 판정을 거친 뒤 하류 설비와 재동기화한다. 실제 공정의 온도·압력·시간 기준은 설계값을 임의로 대체하지 않는다.
- 위치: S08 설비의 실링 온도 센서 형상 중심을 부품 로컬 좌표로 등록하고 서비스 면에서 관찰한다.

## 4. 공통 제작 규약

모든 길이는 m 기준이며 Blender 원본은 Z-up, 웹 GLB는 변환된 Y-up 좌표계를 명시한다. 부품은 템플릿 노드와 공장 설치 인스턴스를 분리하고 이름이나 좌표에서 ID를 추론하지 않는다. 기준점·관절·치수를 JSON에 함께 보존한다. 건축·반복 부품은 연결 자산으로 재사용하되 서로 다른 정비 부품의 메시를 병합하지 않는다. 웹에는 전체·구역·설비 근접 파일을 별도로 내보낸다. 렌더는 전경, 평면, 생산실, 로봇 셀, 고장 부품 근접, 외부 물류 여섯 시점을 만든다. 실제 산업 장비의 치수·인증·운전 기준을 보증하지 않는 가상 교육·개발용 모델이다. 피부나 장식만 다른 반복 공장을 완료로 처리하지 않고, 공정 전용 형상과 고유 동선이 시각적으로 드러나야 한다.

## 5. 자료 상태와 참고

- 기획 상태: 작성 완료, 모델 검수 전.
- 서사 1,125자 / 공장 기술 기획 7,680자.
- 규모·배치·용량·회사의 이야기·고장 사례는 실험용 설계 가정이다.
- 기획 가정: 회사·배치·면적·사건·설비 조합은 본 실험용 창작 설계이며 실제 제조사 도면이나 운전 매뉴얼이 아님
- [Tetra Pak Dairy Processing Handbook](https://www.tetrapak.com/insights/handbooks/tetra-pak-dairy-processing-handbook): 유제품 공정의 일반적 장치 분류 확인에만 사용; 본문과 도면은 전재하지 않음

## 6. 공간 설계 · revision 2

작은 액상 믹스동 아래로 스틱·컵 두 지선을 나누고, 두 지선의 북쪽에 공유 경화터널을 배치한 아이스크림 사업장이다. 생산실 동쪽의 720㎡ 냉동고만 높게 세워 낮은 믹스 지붕과 대비시킨다. 냉동 포장은 냉동고 남쪽에 바로 붙어 실온 이동 거리가 짧다. 분말·콘·스틱 재고는 작은 별도 자재실에 제한하며 에이징 탱크 주변을 창고로 쓰지 않는다.

기존 6종 평면 분류 대신 layout_plan.json의 실제 건물 폴리곤, 방, 설치 좌표를 제작 기준으로 사용한다. 아래 설비 수량은 동일한 기능을 수행하는 병렬 배치·생산 셀과 필요한 버퍼를 확보하기 위한 설치 기준이다. 기존 인스턴스 index는 보존하고 추가 설비는 뒤에 부여한다.

- 믹스·에이징·연속동결: 1,008㎡, 높이 11m, gable 지붕. 외벽 재질 metal.
- 스틱·컵·경화 터널동: 1,680㎡, 높이 9m, shed 지붕. 외벽 재질 metal.
- 포장·고층 냉동동: 1,152㎡, 높이 17m, flat 지붕. 외벽 재질 metal.
- 분말·검사·냉열 별동: 504㎡, 높이 7m, flat 지붕. 외벽 재질 metal.
- 직원·관리동: 320㎡, 높이 6m, gable 지붕. 외벽 재질 brick.

- 분말·유지 믹스 열처리: 남서점 (28, 68), 24×18m. 용도 process, 공정 S01, S02, 기물 명시된 설비·로봇 작업 및 통행 공간.
- 에이징 탱크: 남서점 (52, 68), 18×18m. 용도 process, 공정 S03, 기물 명시된 설비·로봇 작업 및 통행 공간.
- 연속 동결·공기 혼합: 남서점 (70, 68), 14×18m. 용도 process, 공정 S04, 기물 명시된 설비·로봇 작업 및 통행 공간.
- 스틱 성형: 남서점 (28, 38), 28×16m. 용도 process, 공정 S05, 기물 명시된 설비·로봇 작업 및 통행 공간.
- 컵 충전: 남서점 (56, 38), 28×16m. 용도 process, 공정 S06, 기물 명시된 설비·로봇 작업 및 통행 공간.
- 공유 경화터널: 남서점 (28, 54), 56×14m. 용도 process, 공정 S07, 기물 명시된 설비·로봇 작업 및 통행 공간.
- 냉동 제품 포장: 남서점 (84, 38), 24×18m. 용도 packaging, 공정 S08, 기물 명시된 설비·로봇 작업 및 통행 공간.
- 완제품 냉동 저장: 남서점 (84, 56), 24×30m. 용도 cold_store, 공정 지원 공간, 기물 36개 냉동 팔레트 위치.
- 분말·스틱·콘 자재: 남서점 (10, 68), 12×14m. 용도 warehouse, 공정 지원 공간, 기물 분말·콘·스틱 포장.
- 믹스·오버런 검사: 남서점 (10, 56), 12×12m. 용도 laboratory, 공정 지원 공간, 기물 믹스·오버런 시료.
- 냉동기·CIP: 남서점 (10, 40), 12×16m. 용도 utility, 공정 지원 공간, 기물 저온 브라인 냉동기.
- 관리·휴게: 남서점 (10, 18), 10×16m. 용도 office, 공정 지원 공간, 기물 생산 계획.
- 작업복·위생: 남서점 (20, 18), 10×16m. 용도 staff, 공정 지원 공간, 기물 작업복.

실내 합계: 4664.0㎡. 제조·포장 3120㎡, 보관 888㎡. 자동 잔여 공간 채우기를 사용하지 않는다.

설치 수량: S01 분말·유지 배합 3대, S02 살균·균질화 2대, S03 저온 에이징 6대, S04 연속 동결·공기 혼합 2대, S05 스틱 성형 지선 2대, S06 컵 충전 지선 2대, S07 경화 터널 2대, S08 냉동 포장·적재 2대.

외관 구분 요소: 17m 냉동고와 낮은 믹스 지붕; 스틱·컵 지선의 나란한 문; 두 경화터널 배기; 푸른 냉동 출하 캐노피; 작은 분말 전용 입고문.

실제 형상·공정 배관·그리퍼 작업 범위는 이후 Blender 검수 대상이다. 이 공간 계획 작성 자체는 모델 검수 통과를 뜻하지 않는다.

## 7. 실제 통로·개구부 보정 · revision 1

공정·입출하 제품 카트 3개 경로, 직원 보행 5개 경로를 구별한다. 직원 경로는 실제 정문에서 지원동 각 부서의 남측 접근 공간까지 이어진다. 외벽과 부서벽은 동일 좌표에서도 소유벽별 개구부를 가진다. 관통구는 통과 물체에 필요한 국부 폭으로만 만들며, 고소 배관 4개 관통구에는 sill_height와 실제 구멍 높이를 명시해 위아래 벽체를 보존한다. 설비·로봇·기물·건물의 설치 좌표와 기존 ID는 이 수정에서 변경하지 않았다.

- F04-staff-powder: gate → powder, pedestrian, 폭 1.2m. (65, 3, 0.2) → (65, 12, 0.2) → (8, 12, 0.2) → (8, 20, 0.2) → (8, 70, 0.2) → (11, 70, 0.2).
- F04-staff-lab: gate → lab, pedestrian, 폭 1.2m. (65, 3, 0.2) → (65, 12, 0.2) → (8, 12, 0.2) → (8, 20, 0.2) → (8, 58, 0.2) → (11, 58, 0.2).
- F04-staff-plant: gate → plant, pedestrian, 폭 1.2m. (65, 3, 0.2) → (65, 12, 0.2) → (8, 12, 0.2) → (8, 20, 0.2) → (8, 42, 0.2) → (11, 42, 0.2).
- F04-staff-admin-room: gate → admin-room, pedestrian, 폭 1.2m. (65, 3, 0.2) → (65, 12, 0.2) → (8, 12, 0.2) → (8, 20, 0.2) → (11, 20, 0.2).
- F04-staff-staff: gate → staff, pedestrian, 폭 1.2m. (65, 3, 0.2) → (65, 12, 0.2) → (8, 12, 0.2) → (8, 20, 0.2) → (21, 20, 0.2).
- F04-dock-1-inbound: raw-dock → S01, pedestrian, 폭 1.2m. (28, 78, 0.2) → (29.1, 78, 0.2) → (29.1, 74.4, 0.2) → (32, 74.4, 0.2).
- F04-dock-2-outbound: S08 → shipping-dock, pedestrian, 폭 1.2m. (106.9, 43, 0.2) → (106.9, 67, 0.2) → (108, 67, 0.2).
- F04-dock-3-outbound: S08 → shipping-dock, pedestrian, 폭 1.2m. (106.9, 43, 0.2) → (106.9, 79, 0.2) → (108, 79, 0.2).

입력 검사는 벽·설비 footprint·기물 예약 면적의 간섭과 명시적 공정 인계를 확인한다. 로봇의 관절 동작 범위, 각 설비의 실제 노즐 형상과 밸브 연결, 위생·안전 설계 승인은 Blender 검수에서 별도로 확인하며 이 문서로 자동 승인하지 않는다.

## 8. 실제 로봇 작업 셀 · revision 1

기존 건물·설비·기물의 좌표와 영구 ID는 보존하고 로봇의 공급·취출 작업을 실제 인계면에 연결한다. 작업점은 공장 좌표 x/y/z(m), 그리퍼 접촉 TCP다. 추가 인계대와 밀폐 제품 카트 분기는 각 공장의 공정과 출하 동선에 연결한다. 이 입력 검사는 최종 시각·동작·통합 검수 승인을 뜻하지 않는다.

- 고속 개별제품 델타 로봇 1 (0/0), S08: base (88,51,0.28), food_transfer_delta, 작업 기물 {'fixture_ids': ['robot:0/0:transfer-belt'], 'target_basis': 'actual generated mesh contact surfaces'}, TCP [[87.8, 51, 1.22], [88.2, 51, 1.22]]. 실제 제품 벨트의 두 식품 상면을 흡착 TCP로 지정한다. 네 모서리 지지발은 설비에서 이격하며 중앙 바닥 베이스는 없다. 기존 공정 제품선에서 밀폐 카트로 로봇 벨트 투입면에 공급하는 접근 경로를 따로 명시한다.
- 고속 개별제품 델타 로봇 2 (0/1), S08: base (94,51,0.28), food_transfer_delta, 작업 기물 {'fixture_ids': ['robot:0/1:transfer-belt'], 'target_basis': 'actual generated mesh contact surfaces'}, TCP [[93.8, 51, 1.22], [94.2, 51, 1.22]]. 실제 제품 벨트의 두 식품 상면을 흡착 TCP로 지정한다. 네 모서리 지지발은 설비에서 이격하며 중앙 바닥 베이스는 없다. 기존 공정 제품선에서 밀폐 카트로 로봇 벨트 투입면에 공급하는 접근 경로를 따로 명시한다.
- 고속 개별제품 델타 로봇 3 (0/2), S08: base (101,51,0.28), food_transfer_delta, 작업 기물 {'fixture_ids': ['robot:0/2:transfer-belt'], 'target_basis': 'actual generated mesh contact surfaces'}, TCP [[100.8, 51, 1.22], [101.2, 51, 1.22]]. 실제 제품 벨트의 두 식품 상면을 흡착 TCP로 지정한다. 네 모서리 지지발은 설비에서 이격하며 중앙 바닥 베이스는 없다. 기존 공정 제품선에서 밀폐 카트로 로봇 벨트 투입면에 공급하는 접근 경로를 따로 명시한다.
- 박스 정렬 6축 로봇 1 (1/0), S08: base (88.0,58.5,0.28), food_case_pack, 작업 기물 {'fixture_ids': ['F04-robot-case-1'], 'target_basis': 'actual generated mesh contact surfaces'}, TCP [[89.0, 58.5, 1.18], [89.60000000000001, 58.5, 1.35]]. 최종 포장 제품을 밀폐 카트로 받아 실제 트레이 상면에서 외포장 상자로 인계한다.
- 박스 정렬 6축 로봇 2 (1/1), S08: base (99.6,58.5,0.28), food_case_pack, 작업 기물 {'fixture_ids': ['F04-robot-case-2'], 'target_basis': 'actual generated mesh contact surfaces'}, TCP [[100.6, 58.5, 1.18], [101.2, 58.5, 1.35]]. 최종 포장 제품을 밀폐 카트로 받아 실제 트레이 상면에서 외포장 상자로 인계한다.
- 출하 팔레타이징 로봇 1 (2/0), S08: base (92.2,58.5,0.28), food_pallet_stack, 작업 기물 {'fixture_ids': ['F04-robot-case-1', 'F04-robot-pallet-1'], 'target_basis': 'actual generated mesh contact surfaces'}, TCP [[89.60000000000001, 58.5, 1.35], [93.44436, 60, 1.4]]. 박스 인계대의 실제 상자 윗면에서 집어 인접 출하 팔레트의 실제 상자 위치로 적층한다.
- 출하 팔레타이징 로봇 2 (2/1), S08: base (103.8,58.5,0.28), food_pallet_stack, 작업 기물 {'fixture_ids': ['F04-robot-case-2', 'F04-robot-pallet-2'], 'target_basis': 'actual generated mesh contact surfaces'}, TCP [[101.2, 58.5, 1.35], [105.04436, 60, 1.4]]. 박스 인계대의 실제 상자 윗면에서 집어 인접 출하 팔레트의 실제 상자 위치로 적층한다.

### 실제 공급·출하 분기와 검수 범위

- `F04-robot-access-F04-robot-case-1`: `route:F04-solid-S07-S08-1` → `fixture:F04-robot-case-1`, 밀폐 카트 폭 0.9m, 경로 [[89.4, 61.0, 0.2], [89.4, 59.800000000000004, 0.2]].
  - from 실제 접속: `route:F04-solid-S07-S08-1`, 바닥 접근점 [89.4, 61.0, 0.2], 기존 선분 접촉점 [89.4, 61.0, 1.12], manual_vertical_handoff.
- `F04-robot-access-F04-robot-pallet-1`: `fixture:F04-robot-pallet-1` → `route:F04-solid-S07-S08-1`, 밀폐 카트 폭 0.9m, 경로 [[93.7, 61.150000000000006, 0.2], [93.7, 61.0, 0.2]].
  - to 실제 접속: `route:F04-solid-S07-S08-1`, 바닥 접근점 [93.7, 61.0, 0.2], 기존 선분 접촉점 [93.7, 61.0, 1.12], manual_vertical_handoff.
- `F04-robot-access-F04-robot-case-2`: `route:F04-solid-S07-S08-1` → `fixture:F04-robot-case-2`, 밀폐 카트 폭 0.9m, 경로 [[97.4, 57.2, 0.2], [101, 57.199999999999996, 0.2]].
  - from 실제 접속: `route:F04-solid-S07-S08-1`, 바닥 접근점 [97.4, 57.2, 0.2], 기존 선분 접촉점 [97.4, 57.2, 1.12], manual_vertical_handoff.
- `F04-robot-access-F04-robot-pallet-2`: `fixture:F04-robot-pallet-2` → `route:F04-dock-2-outbound`, 밀폐 카트 폭 0.9m, 경로 [[106.55, 60, 0.2], [106.9, 60.0, 0.2]].
  - to 실제 접속: `route:F04-dock-2-outbound`, 바닥 접근점 [106.9, 60.0, 0.2], 기존 선분 접촉점 [106.9, 60.0, 0.2], direct_polyline_join.
- `F04-robot-access-F04-delta-0-0-belt`: `route:F04-solid-S07-S08-0` → `robot:0:0`, 밀폐 카트 폭 0.9m, 경로 [[85.4, 51.0, 0.2], [85.45, 51, 0.2]].
  - from 실제 접속: `route:F04-solid-S07-S08-0`, 바닥 접근점 [85.4, 51.0, 0.2], 기존 선분 접촉점 [85.4, 51.0, 1.12], manual_vertical_handoff.
- `F04-robot-access-F04-delta-0-1-belt`: `route:F04-solid-S07-S08-1` → `robot:0:1`, 밀폐 카트 폭 0.9m, 경로 [[97.4, 51.0, 0.2], [96.55, 51, 0.2]].
  - from 실제 접속: `route:F04-solid-S07-S08-1`, 바닥 접근점 [97.4, 51.0, 0.2], 기존 선분 접촉점 [97.4, 51.0, 1.12], manual_vertical_handoff.
- `F04-robot-access-F04-delta-0-2-belt`: `route:F04-solid-S07-S08-1` → `robot:0:2`, 밀폐 카트 폭 0.9m, 경로 [[97.4, 51.0, 0.2], [98.45, 51, 0.2]].
  - from 실제 접속: `route:F04-solid-S07-S08-1`, 바닥 접근점 [97.4, 51.0, 0.2], 기존 선분 접촉점 [97.4, 51.0, 1.12], manual_vertical_handoff.
- 로봇 `robot:0:0` 인계 포트 `manual-food-belt-infeed`: 바닥 접근점 [85.45, 51, 0.2], 실제 벨트 모서리 접촉점 [86.0, 51.0, 1.1725], 수평 수작업 인계 0.55m. 로봇 중심이나 도달반경을 연결 근거로 사용하지 않는다.
- 로봇 `robot:0:1` 인계 포트 `manual-food-belt-infeed`: 바닥 접근점 [96.55, 51, 0.2], 실제 벨트 모서리 접촉점 [96.0, 51.0, 1.1725], 수평 수작업 인계 0.55m. 로봇 중심이나 도달반경을 연결 근거로 사용하지 않는다.
- 로봇 `robot:0:2` 인계 포트 `manual-food-belt-infeed`: 바닥 접근점 [98.45, 51, 0.2], 실제 벨트 모서리 접촉점 [99.0, 51.0, 1.1725], 수평 수작업 인계 0.55m. 로봇 중심이나 도달반경을 연결 근거로 사용하지 않는다.

`route:<id>`는 지정된 원래 물류선의 실제 polyline으로 연결한다. 같은 높이는 3D 거리0.05m 이내이며 바닥 카트↔높은 벨트의 명시된 수작업 수직 인계는 각 access/contact 좌표를 따로 검사한다. `robot:<정의>:<인스턴스>`는 실제4×1.1m Delta 벨트 가장자리와 선언된 접근점을 검사한다. 기존 공정 노선·모든 좌표·폭·로봇 작업점은 이 참조 보정에서 변경하지 않았다. 설비 중심 또는 넓은 영역으로 참조를 확대하거나 배관 경고를 자동 승인하지 않는다.

현재 endpoint 입력 연결 확인은 기존 배관 포트의 실제 형상, 기물 bank 내부 간격, 전체 몸체/제품/카트의 동적 간섭 및 위생·안전 검수 승인을 대신하지 않는다.